fixed 优化移动逻辑

coordinate_patrol.py

@@ -304,7 +304,11 @@ class CoordinatePatrol:
         # 2. 距离判断
         dist = self.get_distance(current_pos, target_pos)
         if dist < threshold:
-            self.stop_all()
+            # 到点后保持平滑过渡：不松开 W，只松开左右修正键
+            # 避免 patrol 连续多点时出现“刹一下再走”的抖动。
+            pyautogui.keyUp("a")
+            pyautogui.keyUp("d")
+            self.reset_stuck()
             return True
 
         # 3. 计算角度差
@@ -325,26 +329,27 @@ class CoordinatePatrol:
             # 在死区内，确保转向键松开，直线前进
             pyautogui.keyUp("a")
             pyautogui.keyUp("d")
-        else:
-            # 在死区外，需要修正方向
+        elif abs_diff > self.angle_threshold_deg:
+            # 超出阈值：执行平滑脉冲转向
             turn_key = "d" if angle_diff > 0 else "a"
             other_key = "a" if angle_diff > 0 else "d"
             
             # 松开反方向键
             pyautogui.keyUp(other_key)
             
-            # 计算本次修正的时长
-            # 边走边转时，duration 应比原地转向更短，建议使用 0.05s - 0.1s 的短脉冲
+            # 获取针对平滑移动优化的短脉冲时长
             duration = self._turn_duration_from_angle(abs_diff)
-            
-            # 限制单次修正时间，防止转过头导致“画龙”
-            safe_duration = min(duration, 0.15) 
-            
+            # 关键：执行短促转向脉冲
             pyautogui.keyDown(turn_key)
-            time.sleep(safe_duration) # 短暂物理延迟确保按键生效
+            # sleep 极短 (建议 < 0.1s)，不会造成移动卡顿
+            time.sleep(duration)
             pyautogui.keyUp(turn_key)
             
             self.last_turn_end_time = time.time()
+        else:
+            # 在死区与阈值之间：为了平滑，不进行任何按键动作，仅靠 W 前进
+            pyautogui.keyUp("a")
+            pyautogui.keyUp("d")
 
         return False
 
@@ -490,6 +495,10 @@ class CoordinatePatrol:
         if not path:
             self.stop_all()
             return True
+
+        # 阻塞模式下的状态轮询间隔：尽量贴近“每帧高频控制”，避免转向脉冲后等待过久导致抖动。
+        poll_sleep_sec = 0.02
+
         points = [(float(p[0]), float(p[1])) for p in path]
         if not forward:
             points = points[::-1]
@@ -502,7 +511,7 @@ class CoordinatePatrol:
                 return False
             if self._ensure_mounted(state):
                 break
-            time.sleep(0.05)
+            time.sleep(poll_sleep_sec)
 
         for i, target in enumerate(points):
             self.logger.info(f">>> 路径点 {i + 1}/{len(points)}: {target}")
@@ -514,7 +523,7 @@ class CoordinatePatrol:
                 arrived = self.navigate_to_point(state, target, arrival_threshold)
                 if arrived:
                     break
-                time.sleep(0.05)
+                time.sleep(poll_sleep_sec)
         self.stop_all()
         self.logger.info(">>> 路径走完")
         return True

docs/history.md

@@ -50,3 +50,12 @@
 - **运行时透传**：`start_game_loop` → `GameLoopWorker` → `AutoBotMove` 全链路透传并生效。
 - **兼容性**：`AutoBotMove` 保留默认值，旧配置文件可直接运行。
 
+### `navigate_to_point` 对齐 `navigate` 优化
+
+- **到点处理**：`coordinate_patrol.py` 的 `navigate_to_point` 到达判定后不再调用 `stop_all()`，改为仅松开左右修正键并保持 `W` 前进，从而实现连续平滑过渡。
+- **转向触发逻辑**：`navigate_to_point` 转向决策按 `navigate` 的三档策略调整（死区直行、阈值外脉冲转向、死区与阈值之间不修正），降低航点附近左右抖动。
+
+### `navigate_path` 对齐 `navigate` 优化
+
+- **轮询间隔**：`coordinate_patrol.py` 的 `navigate_path` 阻塞等待轮询由固定 `time.sleep(0.05)` 调整为局部 `poll_sleep_sec = 0.02`，让阻塞模式控制频率更接近 `navigate`，减少航点/转向后的抖动。
+